[Isaac Gym] 다운로드 및 설치

이 글에서는 Ubuntu 20.04에서 Isaac Gym Preview 4 Release을 설치하는 방법을 다룬다.

 

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Prerequisites

• Ubuntu 18.04 or 20.04
• Python 3.6, 3.7 or 3.8
• Minimum NVIDIA driver version: 470 (for Linux)

 

1. 다운로드

먼저 Isaac Gym을 다운로드하기 위해서는 Nvidia 계정이 필요하다. Nvidia에 가입하여 계정을 생성한 후 Isaac Gym 웹페이지로 들어가서 Join now 버튼을 누른다.

 

출처: Nvidia

 

 

Isaac Gym - Preview Release를 다운받으려면 membership에 참여되어 있어야 한다. 이를 위해 이메일과 소속을 입력한 후 양식을 제출한다. 그러면 신청이 승인되었다는 배너와 함께 Isaac Gym을 다운로드 할 수 있는 페이지가 뜬다.

 

출처: Nvidia

 

 

라이선스 동의 체크박스를 클릭하면 파일을 다운로드할 수 있는 버튼을 볼 수 있다. 초록색의 Isaac Gym - Ubuntu Linux 18.04 / 20.04 Preview 4 release 버튼을 클릭하면 IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz 파일이 다운로드 된다.

 

출처: Nvidia

 

2. 파일 설치

다운로드 받은 IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz 파일을 압축해제한다.

 

$ tar -xvzf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz

 

 

압축해제한 Isaac Gym 안에 설치 가이드를 위한 문서가 있다. install.html 파일을 브라우저로 열어 지시에 따라 설치를 진행한다.

 

$ cd isaacgym
$ cd docs
$ ls
about_gym.html    examples    genindex.html    index.html    _modules    programming       search.html       _sources       api      faqs.html       _images       install.html       objects.inv     release-notes.html     searchindex.js     _static

 

 

Isaac Gym github 페이지에서는 아나콘다 가상환경 사용을 권장하고 있다. 아나콘다 설치는 다음 링크를 참조한다.

[딥러닝] 리눅스에 아나콘다3 설치

 

 

먼저 아나콘다 가상환경을 새로 만든 후 활성화한다. 파이썬 버전은 3.7로 설치했다.

 

$ conda create --name py37 python=3.7
$ conda activate py37

 

 

다음은 설치가이드 문서 `install.html`에 따라 패키지 설치를 진행한다. `setup.py` 파일이 있는  isaacgym/python 경로로 이동하여 `pip install -e .` 명령어를 실행한다.

 

$ cd python
$ ls
LICENSE.txt  examples  isaacgym  rlgpu_conda_env.yml  setup.py
$ pip install -e .

 

 

3. 예제 파일 실행

패키지까지 설치를 완료하면, isaacgym/python/examples 폴더로 들어가 아래의 예제 코드를 실행해본다.

 

$ cd examples
$ python joint_monkey.py

 

 

설치가이드 문서 install.html에 나와있듯이 우분투 20.04버전에서 설치를 진행하는 경우 아래와 같은 오류메세지가 나타날 수 있다. 

ImportError: libpython3.7m.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

 

 

이때는 LD_LIBRARY_PATH 환경변수를 새로 만든 아나콘다 가상환경에 대한 경로로 설정해주어야 한다. 가상환경 경로로 들어가 다음과 같이 하위 디렉토리 및 파일을 생성한다.

 

$ cd /home/<user>/anaconda3/envs/py37
$ mkdir -p ./etc/conda/activate.d
$ mkdir -p ./etc/conda/deactivate.d
$ touch ./etc/conda/activate.d/env_vars.sh
$ touch ./etc/conda/deactivate.d/env_vars.sh

 

 

./etc/conda/activate.d/env_vars.sh 파일을 열어 다음과 같은 내용을 작성하여 저장한다.

#!/bin/sh

export LD_LIBRARY_PATH=/home/<user>/anaconda3/envs/py37/lib

 

 

그리고 ./etc/conda/deactivate.d/env_vars.sh 파일을 열어 다음의 내용을 작성 및 저장한다.

#!/bin/sh

unset LD_LIBRARY_PATH